L'Assemblée parlementaire franco-allemand a été instituée en vertu du Chapitre I de l'Accord parlementaire franco-allemand conclu entre l'Assemblée nationale et le Bundestag allemand.
Cet accord adopté en séance plénière de l'Assemblée nationale le 11 mars 2019 s'inscrit dans le contexte de l'approfondissement des relations entre la France et l'Allemagne matérialisé par le Traité sur la coopération et l'intégration franco-allemandes (Traité d'Aix-la-Chapelle) du 22 janvier 2019.
Le fonctionnement de l'Assemblée parlementaire franco-allemande est régi par un règlement.